DexJoCo: MuJoCo 기반 작업 지향 손재주 조작을 위한 벤치마크 및 툴킷

연구진이 MuJoCo 기반의 손재주 로봇 조작 벤치마크이자 툴킷인 DexJoCo를 공개했다.

이 벤치마크는 도구 사용, 양손 협응 등 다지관절 손 조작을 위한 11개 과제와 1.1K개의 궤적을 포함한다.

데이터 수집, 강건성 테스트, 그리고 다양한 학습·도메인 랜덤화 설정 간 비교를 지원한다.

DexJoCo는 로봇 손 제어 평가를 표준화하고, 기존 정책의 한계를 드러내는 데 목적이 있다.