궤적 속 숨바꼭질: VLA 런타임 모니터링을 위한 실패 신호 발견

연구진은 실행 중 비전-언어-행동(VLA) 로봇 정책의 실패를 탐지하는 런타임 모니터링 프레임워크 Hide-and-Seek를 제안했다.

이 방법은 trajectory 간·trajectory 내 대조 학습을 활용해, 단계별 주석 없이도 실패를 시사하는 행동을 찾아낸다.

LIBERO, VLABench, 실제 로봇 실험에서 OpenVLA, π_0, π_0.5와 함께 검증했으며, 기존 방법보다 뛰어난 성능과 일반화 능력을 보였다.

이 기술은 로봇이 언어 기반 과업을 수행할 때 실패를 더 안정적으로 감지하게 해 embodied AI의 안전성과 신뢰성을 높일 수 있다.