MonoPRIO: 통합 단안 3D 객체 검출을 위한 적응형 사전 조건화

MonoPRIO는 단일 이미지에서 3D 물체의 크기와 깊이를 더 정확히 추정하기 위해 오프라인 크기 프로토타입, 소프트 프라이어 라우팅, 학습 정규화를 활용하는 단안 3D 객체 검출기다.

이 방법은 가려짐, 애매한 시야, 클래스 간 차이처럼 단안 3D 검출의 핵심 약점을 겨냥해 신뢰도 높은 metric size 예측을 돕는다.

KITTI 벤치마크에서 통합 다중 클래스 설정과 car-only 설정 모두에서 강한 성능을 보이며, 기존 MonoCLUE 같은 방법을 앞선다.

개선 폭은 특히 가려진 장면이나 구분이 어려운 상황에서 가장 크게 나타났고, Car, Pedestrian, Cyclist 모두에 유효했다.