시차와 표면 법선을 위한 통합 스테레오 기하 추정 프레임워크
A Unified Stereo Geometry Estimation Framework for Disparity and Surface Normal
TL;DR AI
1분핵심 요약
GeoStereo는 disparity와 surface normal을 함께 추정하는 하이브리드 stereo vision 프레임워크다.
feed-forward disparity 예측에 diffusion 기반 normal 분기를 결합해 서로의 성능을 보완하도록 설계했다.
disparity-to-normal 초기화와 warped left-view conditioning으로 어려운 장면에서도 더 강한 3D 기하 추정을 제공한다.
KITTI, NYUv2, iBims-1, ScanNet 등 여러 벤치마크에서 저조도·반사·투명 영역에 특히 더 나은 결과를 보였다.