CLOVER: 종단간 자율주행 계획을 위한 폐루프 가치 추정 및 순위화
CLOVER: Closed-Loop Value Estimation & Ranking for End-to-End Autonomous Driving Planning
TL;DR AI
1분핵심 요약
연구진은 자율주행 계획을 위한 폐루프 생성기-평가자 프레임워크 CLOVER를 제안했다.
CLOVER는 평가기로 거른 의사 전문가 궤적로 학습하고, 계획 서브스코어를 예측해 후보 경로를 순위화한다.
이후 보수적인 폐루프 자기 증류로 제안을 정제해, 학습과 평가 기준의 불일치를 줄인다.
이 방법은 NAVSIM과 NavHard에서 최고 수준 또는 동급 성능을 보였고, nuScenes에서도 강한 오픈루프 성능을 기록했다.