UniT: 그룹 자가회귀 트랜스포머를 활용한 통합 기하학 학습

UniT는 온라인과 오프라인 3D 추론을 모두 다루는 통합형 피드포워드 트랜스포머 기반 기하 인식 모델이다.

여러 입력 모달리티를 결합하고, 큐 방식 KV 캐싱으로 장기 문맥을 처리하며, scale-adaptive loss로 메트릭 스케일을 더 잘 맞춘다.

서로 분리돼 있던 3D 기하 파이프라인을 하나의 확장 가능한 시스템으로 묶어 point map과 공간 이해를 지원한다.

다양한 벤치마크에서 강한 성능을 보였으며, 로보틱스와 비전 시스템 배포를 더 단순하게 만들 수 있다.