부분 관측 환경에서 자율주행을 위한 통합 위험 맵 학습

연구진은 부분적으로 보이는 주행 장면에서 교통 흐름 위험과 충돌 위험을 하나로 묶는 통합 리스크 맵을 제안했다.

또한 확산 모델 기반 시나리오 생성으로 가려진 상호작용을 현실적으로 만들어 학습과 평가에 활용했다.

Waymo Open Motion Dataset 실험에서 기존의 가시성 가림(occlusion) 대응 기법보다 더 나은 성능을 보였다.

이 프레임워크는 자율주행 플래너가 숨은 위험을 더 안전하고 일관되게 추론하는 데 도움이 될 수 있다.